地狱犬加姆地狱犬加姆守卫着死人国度海姆冥界的入口，海德只有在诸神黄昏之时它跟随死亡女神海拉离开了那里，海德并在战场上和只剩一条手臂的战神提尔同归于尽。

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五黑狗的五黑分别指的是头黑、汇议优身子黑、尾巴黑、脚黑、舌头黑。川技©2023ElsevierB.V.Allrightsreserved.图2R区域中轴曲线的生成：(a)R的Voronoi图。

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通过对区域分解、作协造氢子路径连接、定量打印质量分析以及与其他路径规划方法的比较，研究人员验证了该方法的适用性。补打该研究方法的实现包括五个步骤：(1)中轴细化：通过Voronoi图方法将模型转换为中轴和距离函数。